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JMWR型單軌吊智能無人駕駛系統

創建時間: 2023-11-18

一、概述

單軌吊作為礦山有軌運輸系統的主要設備,其高效穩定運行直接影響到煤礦運輸任務的完成。由于井下工作環境較惡劣,多潮濕和粉塵,不穩定和不安全因素較多,造成傳統人工駕駛單軌吊工作效率較低,運輸成本居高不下,為此我公司設計一套完整的單軌吊智能無人駕駛系統,以WIFI6(5G)無線通信技術為傳輸平臺,綜合軌道運輸監控技術、單軌吊精準定位技術、視頻處理技術和單軌吊調度技術,對于減少或避免礦井重大生產運輸安全事故,降低運輸成本,提升礦井物料生產轉運效率,具有重大的應用前景和戰略價值。

二、系統組成

單軌吊智能無人駕駛系統主要由主控制系統、車載控制系統、定位系統、視頻監控系統、通信系統組成。
主控制系統主要由智能遠程遙控平臺組成,智能遠程遙控平臺包括遠程操作平臺、嵌入式核心控制器、視頻處理顯示軟件、狀態信息處理顯示軟件等,是整個智能遠程遙控系統的操作單元,主要完成對設備無線遙控、視頻監控、設備工作狀態監測記錄等功能。智能遠程遙控平臺布置在地表的監控中心,界面采用視頻及設備狀態信息一體化顯示,包括帶有操作手柄和開關的操作單元、地面遠程監測計算機、電源模塊、顯示器、光纖交換機等。

三、系統功能

1、智能無人駕駛
智能遠程駕駛是通過智能遠程遙控平臺控制單軌吊的方式,使操作者完全脫離現場危險區域,在遠距離比較安全的區域實現設備的所有控制功能。通過操作平臺上的顯示器可實時看到現場的畫面及設備狀態信息,同時可做路徑規劃,風門及轉轍機等設備的聯鎖互動控制。
系統保留原車的操作方式,具備手動、井上遠程、井下遙控三種操作方式。

井上遠程駕駛

井下手動駕駛

2、精準定位
精準定位是通過定位裝置實時獲取機車位置信息和運動方向,使智能遠程遙控駕駛系統做出正確的運動控制決策。該技術基于接近開關融合UWB,通過算法優化做精度校準,精度可控制在30cm。(現在井上定位采用RIFD定位卡定位)
3、路徑規劃(實現自主無人駕駛)
基于精準定位繪制電子地圖,系統開發路徑規劃功能,主要通過在巷道中設置信號設備,各設備之間相互通信,組成一個信號采集、集中處理、閉塞控制系統,通過操作平臺上路徑規劃系統輸入單軌吊出發點和目的地位置,合理的調度單軌吊運行,與關聯設備(井下風門、岔道等)做聯鎖控制,實現單軌吊的路徑規劃功能。
4、安全探測
安全探測是通過安裝在單軌吊上傳感器做環境感知,采用激光測距技術或AI攝像頭技術,對設備周圍路況信息進行采集分析,實現對單軌吊行駛過程中前方遭遇障礙物時的處理,執行鳴笛、減速、急停剎車等操作。

 

 

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